Nuotolinio stebėjimo technologijos iš esmės pakeitė tai, kaip mes matuojame, stebime ir valdome gyvąją mūsų planetos sausumos paviršiaus masę. Naudojant nuotolinį stebėjimą apskaičiuota sausumos biomasė nebėra tik universitetų laboratorijų tyrimų retenybė – dabar tai yra labai svarbi veiklos priemonė, kurią naudoja vyriausybės, miškininkystės agentūros, augalų mokslininkai ir klimato tyrėjai visame pasaulyje.
Vien nuotolinio stebėjimo žemės ūkio rinkoje vertė buvo $3,8 milijardo 2025 m. ir prognozuojama, kad išaugs iki $9,6 milijardo iki 2034 m. ties a Metinis augimo tempas (CAGR) – 10,91 TP3T, teigiama 2026 m. „Dataintelo“ pramonės ataskaitoje. Didelę šio augimo dalį lemia patikimų biomasės duomenų, skirtų anglies dioksido apskaitai, tiksliajam ūkininkavimui ir aplinkos stebėsenai, poreikis.
Kas yra žemės biomasė?
Žemės biomasė (bendra visų organinių medžiagų sausoji masė apibrėžtoje teritorijoje) matuojama metriniais vienetais, tokiais kaip tonų hektarui (t/ha) arba megagramai hektarui (Mg/ha), kur 1 Mg lygus 1 metrinei tonai. Tai sukauptas fotosintezės produktas – anglis, kurią augalai, medžiai ir kiti organizmai surinko iš atmosferos ir pavertė fizine medžiaga.
Tai vienas iš galingiausių ekosistemos sveikatos, anglies kaupimo ir pasėlių produktyvumo rodiklių, tačiau tradiciniai antžeminiai matavimo metodai jau seniai yra per lėti, brangūs ir erdviškai riboti, kad atitiktų šiuolaikinio žemės valdymo poreikius.
Antžeminė biomasė (AGB) ir požeminė biomasė (BGB)
Mokslininkai biomasę skirsto į dvi pagrindines kategorijas. Antžeminė biomasė (AGB) apima viską, kas auga virš dirvožemio paviršiaus – stiebus, kamienus, šakas, lapus ir stovinčią negyvą medieną. Požeminė biomasė (PGB) apima šaknų sistemas ir kitą požeminę organinę medžiagą. Daugumoje miškingų ekosistemų PGB sudaro maždaug 20–301 TP3 T bendros biomasės, ir jo matavimas išlieka daug sudėtingesnis nei AGB įvertinimas.
Biomasė taip pat skirstoma į gyvąją biomasę (aktyviai augančią, metaboliškai aktyvią augalinę medžiagą) ir negyvąją biomasę (stovinčią arba nukritusią negyvą medieną, sausas nuokritas). Abi rūšys kaupia anglį ir prisideda prie bendro kraštovaizdžio anglies telkinio, tačiau jos skirtingai reaguoja į gaisrus, ligas ir valdymo intervencijas.
Kaip aplinkos rodiklis, biomasė užima išskirtinai svarbią poziciją. Didelės biomasės vertės rodo produktyvias, sveikas ekosistemas, turinčias didelį anglies dioksido kaupimo potencialą. Mažėjančios biomasės tendencijos rodo miškų kirtimą, sausros stresą, dirvožemio degradaciją arba pernelyg didelį derliaus nuėmimą. Augalininkystės ūkininkams antžeminė biomasė tiesiogiai koreliuoja su grūdų derliaus potencialu, todėl tai yra vienas praktiškiausių tiksliosios žemdirbystės rodiklių.
Kodėl žemės biomasę reikia skaičiuoti naudojant nuotolinius tyrimus?
Tradicinis biomasės įvertinimas remiasi lauko matavimais: tyrėjai nuima derlių iš mėginių sklypų, išdžiovina augalinę medžiagą krosnyse ir sveria ją, kad nustatytų sausąją masę ploto vienete. Šis destruktyvus, daug darbo reikalaujantis procesas veikia sklypo mastu, tačiau tampa visiškai nepraktiškas, kai reikia biomasės duomenų iš nacionalinio miško, upės baseino ar žemyninės žemės ūkio zonos. Pagrindiniai antžeminių lauko tyrimų apribojimai.
1. Erdvinė aprėptis yra labai ribota. Lauko komanda gali realiai išmatuoti biomasę keliose dešimtyse sklypų per sezoną. Palydovas vienu viaduku apima milijonus hektarų, todėl kraštovaizdžio masto stebėjimas neįmanomas be nuotolinio stebėjimo.
2. Lauko tyrimai yra brangūs ir lėti. Apmokyto personalo dislokavimas atokiuose miškuose ar plačiuose žemės ūkio kraštovaizdžiuose reikalauja didelių biudžetų, logistinio koordinavimo ir laiko – visa tai prastai veikia, nes tyrimų plotai didėja.
3. Destruktyvus mėginių ėmimas kenkia ekosistemai. Nuimant derlių biomasei sverti, sunaikinama pati tiriama augmenija, o tai nesuderinama su ilgalaikėmis stebėsenos programomis, kurioms reikalingi pakartotiniai matavimai toje pačioje vietoje.
4. Laikinasis dažnis yra per mažas. Lauko komandos paprastai apžiūri vietą geriausiu atveju kartą per metus. Palydovai gali aplankyti tą pačią vietą kas kelias dienas, todėl galima nuolat stebėti sezoninius biomasės pokyčius ir greitai reaguoti į tokius įvykius kaip gaisrai ar sausros.
Nuotolinis stebėjimas vienu metu pašalina visus šiuos apribojimus. Vienas „Sentinel-2“ palydovo vaizdas apima 290 km² vienam vaizdui ties 10 metrų erdvinė skiriamoji geba, teikiant pakartojamus, išsamius augmenijos duomenis be jokių ribinių išlaidų už kiekvieną papildomą hektarą. Tikslūs žemės biomasės duomenys yra labai įvairūs:
- Anglies dioksido apskaita ir REDD+: Tarptautinėms klimato kaitos programoms reikalingi patikrinti miškų anglies atsargų įvertinimai. Nuotolinio stebėjimo pagrindu sukurti biomasės žemėlapiai suteikia tokią erdvinę aprėptį ir atnaujinimo dažnumą, kokių vien nacionaliniai miškų inventoriai negali užtikrinti.
- Žemės ūkio stebėsena: Skirtingais augimo etapais pasėlių biomasė prognozuoja galutinį derlių, informuoja apie drėkinimo planavimą ir anksti atkreipia dėmesį į stresą, kol jis netampa produktyvumo nuostoliu.
- Miškų tvarkymas: Medienos tūris, kuro kiekis miškų gaisrų rizikai ir biologinės įvairovės vertinimas priklauso nuo patikimų biomasės įverčių dideliuose miškų plotuose.
- Aplinkosaugos valdymas: Žemės degradacijos stebėsena, šlapžemių vertinimas ir invazinių rūšių aptikimas – visa tai biomasės pokyčiais naudojasi kaip pagrindiniu signalu.
Kaip nuotolinis stebėjimas matuoja žemės biomasę: fizikiniai principai
Kiekviena nuotolinio stebėjimo sistema – optinis palydovas, radaras ar lazeris – renka informaciją apie augmeniją matuodama, kaip elektromagnetinė energija sąveikauja su augaline medžiaga. Šios sąveikos supratimas yra raktas į tai, kodėl nuotolinis stebėjimas apskritai gali įvertinti biomasę.
Augalai skirtingai atspindi, sugeria ir praleidžia elektromagnetinę spinduliuotę, priklausomai nuo jų vidinės cheminės sudėties, vandens kiekio, lapų struktūros ir lajos architektūros. Chlorofilas (žalias pigmentas, kuris skatina fotosintezę) stipriai sugeria raudonus ir mėlynus bangų ilgius, tuo pačiu atspindėdamas žalią ir artimojo infraraudonojo spektro energiją.
Todėl sveika, tanki augmenija pasižymi būdingu spektriniu modeliu: mažu raudonos šviesos atspindžiu, dideliu artimojo infraraudonojo spinduliavimo atspindžiu. Šis modelis, vadinamas spektriniu parašu, yra matuojamas iš kosmoso, o jo intensyvumas koreliuoja su augalinės medžiagos kiekiu ploto vienete.
Nuo spektrinių signalų iki biomasės verčių
Jutikliai fiksuoja spektrinį parašą ir apskaičiuoja augmenijos indeksus (matematinius rodiklius, kurie kiekybiškai įvertina augmenijos signalo stiprumą tam tikrame vaizde). Šie indeksai tada susiejami su biomase naudojant statistinius arba mašininio mokymosi modelius, kurie kalibruojami naudojant lauke surinktus biomasės matavimus. Rezultatas yra erdviškai ištisinis biomasės žemėlapis – kiekvienas vaizdo pikselis gauna numatomą biomasės vertę.
Duomenų apdorojimo darbo eiga vyksta aiškia seka. Neapdoroti palydovų duomenys gaunami su geometriniais iškraipymais ir atmosferos trukdžiais. Išankstinio apdorojimo metu šios klaidos ištaisomos. Augalijos indeksai apskaičiuojami pagal pataisytus vaizdus. Lauke išmatuoti biomasės mėginiai naudojami kaip pamatinė informacija modelio kalibravimui. Patvirtintas modelis taikomas visam vaizdo aprėpčiai, kad būtų sukurtas galutinis biomasės žemėlapis.
Be spektrinio atspindžio, informaciją apie biomasę teikia ir kiti fiziniai signalai. Lajos aukštis – augmenijos aukštis – yra svarbus AGB prognozavimo veiksnys. Augalų tankumas (kiek stiebų viename hektare) lemia, kiek šviesos sulaikoma. Paviršiaus šiurkštumas (nustatomas radaru) atspindi lajos struktūros sudėtingumą. Jutikliai, kurie matuoja šias struktūrines savybes, o ne tik atspindį, dažnai užtikrina didesnį biomasės įvertinimo tikslumą.
Nuotolinio stebėjimo tipai, naudojami biomasės kiekiui įvertinti
Nė vienas jutiklis nedominuoja biomasės vertinime visose ekosistemose ir masteliuose. Mokslininkai ir praktikai derina kelių tipų jutiklius, atsižvelgdami į tikslinę augmeniją, biudžetą, reikiamą tikslumą ir geografinę aprėptį.
Tiksliausi šiandieniniai biomasės žemėlapiai sudaromi ne iš vieno jutiklio, o iš intelektualaus optinių, radarinių ir LiDAR duomenų sujungimo – kiekvienas iš jų užpildo kitų akląsias zonas.
1. Optiniai palydoviniai vaizdai: daugiaspektriniai ir hiperspektriniai
Optiniai jutikliai fiksuoja atspindėtą saulės šviesą atskirose spektro juostose, paprastai apimančiose matomus bangos ilgius (mėlyną, žalią, raudoną) ir artimąjį infraraudonąjį spektrą (NIR). Daugiaspektriniai vaizdai (duomenys iš 4–10 spektro juostų) sudaro daugumos veikiančių biomasės kartografavimo programų pagrindą visame pasaulyje, daugiausia dėl nemokamų, nuolatinių duomenų srautų iš „Sentinel-2“ ir „Landsat“ misijų.
Hiperspektriniai vaizdai (duomenys iš šimtų siaurų, gretimų spektrinių juostų) suteikia daug smulkesnes spektrines detales. Jie išskiria augalų pigmentus, vandens kiekį ir lapų cheminę sudėtį tokiu lygiu, kokio negali atlikti daugiaspektriniai jutikliai.
Dėl to jis ypač naudingas aptikti nedidelius biomasės tankio skirtumus pievose ir žemės ūkio laukuose. Pagrindinis hiperspektrinių vaizdų apribojimas yra debesuotumas: optiniai jutikliai negali matyti kiaurai debesų, todėl drėgnuose tropiniuose regionuose, kur biomasės įvertinimas yra svarbiausias, atsiranda didelių duomenų spragų.
Įprasti optinio biomasės kartografavimo palydovai yra „Landsat 8/9“ (30 metrų skiriamoji geba, pakartotinis apsilankymas kas 16 dienų), „Sentinel-2“ (10 metrų skiriamoji geba, pakartotinis apsilankymas kas 5 dienas) ir „PlanetScope“ (3 metrų skiriamoji geba, pakartotinis apsilankymas kasdien komerciniais tikslais).
2. Radaras (SAR): matymas pro debesis ir į debesų skliauto vidų
Sintetinės apertūros radaras (SAR) – sistema, skleidžianti mikrobangų impulsus ir matuojanti nuo žemės paviršiaus atsispindinčią energiją – visiškai išsprendžia debesuotumo problemą. Mikrobangų energija prasiskverbia pro debesis ir miglą be trukdžių, todėl SAR yra pasirinktas jutiklis atogrąžų miškų stebėjimui, kai nuolatinis debesuotumas optinius vaizdus daro beveik nenaudojamus.
SAR signalai taip pat prasiskverbia į augmenijos lajas, sąveikaudami su sumedėjusiais stiebais ir šakomis, o ne tik su viršutiniu lapo paviršiumi. Kuo ilgesnis radaro bangos ilgis, tuo giliau signalas prasiskverbia. L diapazono SAR (bangos ilgis apie 23 cm, naudojamas ALOS-2 PALSAR-2) prasiskverbia į apatinę lają ir sąveikauja su didele sumedėjusia biomase, todėl ypač gerai tinka atogrąžų miškų AGB įvertinimui.
C diapazono SAR (bangos ilgis apie 5 cm, naudojamas „Sentinel-1“) yra jautresnis paviršiaus lajos struktūrai ir plačiai naudojamas pasėlių biomasės stebėsenai.
Tyrimas, paskelbtas žurnale Miškininkystės tyrimų žurnalas (Springer Nature, 2021) nustatė, kad tiek L diapazono ALOS-2, tiek C diapazono Sentinel-1 SAR duomenys leido tinkamai įvertinti anglies atsargas, o bendros anglies atsargos Viduržemio jūros miškų tyrimo zonoje siekė maždaug 130 t/ha antžeminiuose, požeminiuose sluoksniuose, negyvos medienos, paklotės ir dirvožemio telkiniuose kartu.
3. LiDAR: auksinis struktūrinės biomasės kartografavimo standartas
LiDAR (šviesos aptikimo ir diapazono nustatymo) skleidžia lazerio impulsus ir tiksliai matuoja jų atspindžio nuo taikinio paviršiaus laiką. Šis laikas tiesiogiai paverčiamas trimačiais taškų debesimis (tankiais žemėlapiais, kuriuose tiksliai nurodoma, kur atsispindėjo kiekvienas lazerio impulsas), kurie centimetro tikslumu parodo lajos aukštį, lajos struktūrą ir žemės paviršiaus aukštį.
Medžių aukštis yra vienas iš stipriausių antžeminės biomasės prognozavimo veiksnių – aukštesni medžiai turi eksponentiškai daugiau biomasės nei žemesni. LiDAR metodu gauti aukščio modeliai, kartu su lauke išmatuotomis alometrinėmis lygtimis (rūšiai būdingais matematiniais ryšiais tarp medžių aukščio, skersmens ir masės), leidžia gauti biomasės įverčius, kurie miškinguose kraštovaizdžiuose nuosekliai pranoksta optinius ar radarinius metodus.
„Frontiers in Plant Science“ nustatė, kad atsitiktinis miško modelis, integruojantis GEDI kosminius LiDAR pėdsakus, apskaičiavo eglės ir kėnio biomasę nuo 51,33 t/hm² iki 179,83 t/hm², su vidurkiu 101,98 t/hm², Šangri-La Alpių ekosistemoje Kinijoje.
Tai parodo, kaip kosminis LiDAR, pritaikytas mašininio mokymosi funkcijai, gali pateikti operatyviai naudingas biomasės tankio vertes atokiose kalnų ekosistemose be lauko įgulos prieigos.
NASA Pasaulinės ekosistemos dinamikos tyrimų (GEDI) misija – daugiaspindulių bangos formos LiDAR prietaisas, sumontuotas Tarptautinėje kosminėje stotyje, – yra pirmoji specialiai kosmose sukurta LiDAR sistema, skirta pasaulinei biomasės vertinimo sistemai. GEDI renka duomenis nuo 51,6° šiaurės platumos iki 51,6° pietų platumos, apimdama pagrindines pasaulio atogrąžų ir vidutinio klimato miškų zonas.
4. Dronais pagrįstas nuotolinis stebėjimas: didelės skiriamosios gebos lauko mastelis
Bepiločiai orlaiviai (UAV), paprastai vadinami dronais, sujungia palydovinius ir lauko matavimus. Dronas su RGB kameromis fiksuoja centimetro raiškos vaizdus, kuriuose atskiri augalai.
Daugiaspektriniai dronų jutikliai apskaičiuoja tikslius augmenijos indeksus sklypo masteliu. Dronai su LiDAR generuoja tankius taškų debesis, kurie leidžia įvertinti biomasę tokiu pat struktūriniu tikslumu, kaip ir ore esantys LiDAR, už daug mažesnę kainą.
Augalininkystės ūkininkams dronais pagrįstas biomasės kartografavimas yra ypač praktiškas. Vieno skrydžio virš kviečių ar kukurūzų lauko vegetatyvinio augimo etape metu sukuriamas biomasės tankio žemėlapis, kuriame pažymimos derlių ribojančios sritys – mažos biomasės zonos, kurioms gali prireikti papildomų trąšų arba laistymo, kol žala taps negrįžtama.
Augalijos indeksai, naudojami biomasei įvertinti
Augalijos indeksai yra matematinis tiltas tarp neapdorotų spektrinio atspindžio verčių ir biologinės informacijos apie augalų tankumą ir sveikatą. Kiekvienas indeksas naudoja konkrečią elektromagnetinio spektro dalį, kurioje augmenija elgiasi savitai.
NDVI (normalizuotas augmenijos skirtumo indeksas) yra plačiausiai taikomas. Jis padalija artimojo infraraudonojo spektro (NIR) ir raudonojo spektro atspindžio skirtumą iš jų sumos: NDVI = (NIR – raudona) / (NIR + raudona). Reikšmės svyruoja nuo -1 iki +1, o sveika, tanki augmenija paprastai vertinama nuo 0,6 iki 0,9.
NDVI stipriai koreliuoja su lapų ploto indeksu (LAI – bendras vienpusių lapų plotas žemės ploto vienete), taigi ir su fotosintezės pajėgumu bei biomasės kaupimu.
- EVI (pagerintas augmenijos indeksas) koreguoja atmosferos poveikį ir dirvožemio fono trukdžius, todėl yra patikimesnis nei NDVI didelės biomasės atogrąžų miškuose ir vietovėse su šviesiu arba atviru dirvožemiu.
- SAVI (dirvožemio pakoreguotas augmenijos indeksas) apima dirvožemio ryškumo korekcijos koeficientą, kuris yra ypač svarbus sausringose ir pusiau sausringose žemės ūkio aplinkose, kur plika dirva tarp pasėlių eilių stipriai veikia spektrinį signalą.
- GNDVI (žaliosios normalizuotos diferencinės augmenijos indeksas) NDVI formulėje raudoną spalvą pakeičia žalia atspindžio spalva, todėl yra jautresnis chlorofilo koncentracijos svyravimams ir naudingas vėlyvojo sezono pasėlių biomasės stebėjimui, kai lajos jau visiškai užsidariusios.
Lapų ploto indeksas (LAI) nusipelno ypatingo paminėjimo, nes jis yra ir nuotolinio stebėjimo rezultatų rezultatas, ir tiesioginis biomasės kaupimo veiksnys. Augalai, turintys didesnį LAI, sulaiko daugiau saulės spinduliuotės, fiksuoja daugiau anglies ir pagamina daugiau biomasės. Nuotolinio stebėjimo būdu gauti LAI žemėlapiai, generuojami iš MODIS arba Sentinel-2 laiko eilučių, tiesiogiai įtraukiami į pasėlių augimo modelius, kurie imituoja derliaus formavimąsi ir galutinę nuimamą biomasę.
Pagrindiniai žemės biomasės įvertinimo duomenų šaltiniai
Tinkamo duomenų šaltinio pasirinkimas priklauso nuo tyrimo masto, augmenijos tipo, reikalingos erdvinės skiriamosios gebos ir turimo biudžeto. Žemiau pateikiami pagrindiniai duomenų srautai, šiuo metu naudojami operatyviniame ir moksliniame biomasės kartografavime. Nemokami, atviros prieigos palydoviniai duomenys iš „Landsat“ ir „Sentinel“ žvaigždynų demokratizavo biomasės kartografavimą, todėl jis tapo prieinamas tyrėjams ir agentūroms, neturinčioms biudžeto komerciniams vaizdams.
i. „Landsat“ (NASA/USGS): Daugiau nei 50 metų nepertraukiamų duomenų, 30 metrų skiriamoji geba, nemokama prieiga. „Landsat“ laiko eilutės leidžia atlikti istorinę biomasės pokyčių analizę nuo XX a. 8-ojo dešimtmečio, suteikdamos neprilygstamą kontekstą miškų naikinimo ir žemės degradacijos stebėsenai.
ii. „Sentinel-2“ (ESA): 10 metrų skiriamoji geba pagrindinėse spektro juostose, 5 dienų pakartotinis apsilankymas, nemokama prieiga. „Sentinel-2“ yra dabartinis pasėlių biomasės stebėsenos ir regioninių miškų vertinimo standartas dėl savo skiriamosios gebos ir dažnių derinio.
iii. „Sentinel-1“ (ESA): C diapazono SAR, tinkamas naudoti bet kokiu oru, prieiga nemokama. „Sentinel-1“ yra pagrindinis radaro šaltinis debesų veikiamiems tropikams ir pasėlių biomasei stebėti tose vietovėse, kur optinių duomenų spragos yra nuolatinė problema.
iv. MODIS (NASA): 250 m–1 km skiriamoji geba, kasdienė pasaulinė aprėptis. MODIS laiko eilutės idealiai tinka žemyno masto biomasės pokyčių aptikimui ir sezoniniam stebėjimui, nors dėl grubaus skiriamosios gebos jų pritaikomumas fragmentuotuose kraštovaizdžiuose yra ribotas.
prieš „PlanetScope“: 3 metrų raiška, kasdienis peržiūrėjimas, komercinė prenumerata. „PlanetScope“ teikia biomasės stebėseną individualiu lauko mastu, palaikydama tiksliosios žemdirbystės taikymus, kai svarbus lauko dalių erdvinis kintamumas.
vi. NASA GEDI LiDAR: 25 metrų skersmens pėdsakas, pasaulinė tropinių ir vidutinio klimato juostų aprėptis, nemokami duomenų produktai. GEDI yra pagrindinis kosminis šaltinis, rodantis medžių lajų aukštį ir AGB tankį pasauliniu mastu.
vii. ICESat-2 (NASA): Fotonus skaičiuojantis LiDAR su pasauline aprėptimi, ypač stiprus matuojant medžių lajų aukštį aukštų platumų miškuose ir aptinkant smulkius aukščio pokyčius.
Žemės biomasės apskaičiavimo naudojant nuotolinį stebėjimą žingsniai
Žemės biomasės vertinimas naudojant nuotolinio stebėjimo duomenis atliekamas pagal struktūrizuotą darbo eigą. Kiekvienas žingsnis priklauso nuo ankstesnio žingsnio tikslumo. Paprastų išankstinio apdorojimo ar lauko patvirtinimo žingsnių sumažinimas lemia klaidas galutiniame biomasės žemėlapyje.
i. Pasirinkite tinkamus vaizdus: Pasirinkite jutiklį, erdvinę skiriamąją gebą ir laikotarpį pagal tikslinę ekosistemą ir tyrimo tikslą. Miško biomasės stebėsenai paprastai reikalingi „Sentinel-1“ arba „GEDI“ duomenys; pasėlių biomasės stebėsenai dažniausiai naudojami „Sentinel-2“ arba dronų daugiaspektriniai vaizdai.
ii. Vaizdo išankstinis apdorojimas: Taikykite atmosferos korekciją, kad neapdorotus skaitmeninius skaičius konvertuotumėte į paviršiaus atspindžio vertes. Atlikite geometrinę korekciją, kad vaizdas tiksliai atitiktų realaus pasaulio koordinates. Pašalinkite debesimis užterštus pikselius ir, jei reikia, pakeiskite juos naudodami laikinį kompoziciją.
iii. Apskaičiuokite augmenijos indeksus: Apskaičiuokite NDVI, EVI, SAVI, GNDVI ar kitus atitinkamus indeksus iš pakoreguotų paviršiaus atspindžio juostų. LiDAR duomenims iš taškų debesies išveskite lajos aukščio metrikas (didžiausią aukštį, 95 procentilio aukštį, vidutinį aukštį).
iv. Surinkite lauko biomasės mėginius: Tiriamojoje teritorijoje esančiuose reprezentatyviuose sklypuose išmatuokite antžeminę biomasę, naudodami destruktyvų kirtimą arba alometrines lygtis, taikomas medžių skersmens ir aukščio matavimams. Šios lauko vertės yra faktinis rodiklis, kuriuo grindžiamas modelis.
v. Sukurkite prognozavimo modelius: Atlikite lauko biomasės matavimų regresiją pagal kartu esančius nuotolinio stebėjimo kintamuosius (vegetacijos indeksus, lajos aukščio metriką, SAR atgalinės sklaidos vertes). Naudokite regresinę analizę, atsitiktinių miškų, atraminių vektorių mašinos arba neuroninių tinklų metodus, priklausomai nuo ryšio sudėtingumo ir turimų mokymo duomenų kiekio.
vi. Patvirtinkite modelio rezultatus: Naudokite išankstinio patvirtinimo duomenų rinkinį (lauko grafikai nenaudojami modeliuojant), kad įvertintumėte prognozės tikslumą. Pateikite RMSE (vidutinę kvadratinę paklaidą), R² (determinacijos koeficientą) ir paklaidą. Patikslinkite modelį, jei tikslumas nepakankamas.
vii. Sukurti biomasės žemėlapius: Taikykite patvirtintą modelį visam vaizdo aprėpčiai, sukurdami erdviškai ištisinį biomasės tankio žemėlapį, kuriame kiekviename pikselyje yra numatoma biomasės vertė Mg/ha arba t/ha.
2024 m. vasario mėn. paskelbtame „International Journal of Remote Sensing“ žurnale nustatyta, kad sujungus GEDI LiDAR pėdsakus su atviros prieigos optiniais ir radarų duomenimis („Sentinel-1/2“), buvo sukurti erdviškai ištisiniai Indijos miškų antžeminės biomasės tankio žemėlapiai, o optimali modelio konfigūracija žymiai sumažino prognozavimo neapibrėžtumą, palyginti su vieno šaltinio metodais.
Praktikams tai patvirtina, kad kelių duomenų srautų integravimas, o ne pasikliovimas vienu jutikliu, sistemingai pagerina veikiančių biomasės žemėlapių patikimumą.
Biomasės įvertinimo modeliai ir metodai
Modelio pasirinkimas daro didelę įtaką tiek biomasės įvertinimo sistemos tikslumui, tiek apibendrinamumui. Paprastesni modeliai yra skaidresni ir patikimiau perkeliami į naujas vietas. Sudėtingi mašininio mokymosi modeliai išspaudžia didesnį tikslumą iš didelių mokymo duomenų rinkinių, tačiau gali per daug prisitaikyti prie vietinių sąlygų.
Empiriniai regresijos modeliai nustato tiesioginį matematinį ryšį tarp lauko biomasės ir nuotolinio stebėjimo kintamųjų, pavyzdžiui, tiesinę regresiją tarp NDVI ir pasėlių sausųjų medžiagų derliaus. Šiuos modelius lengva interpretuoti ir greitai apskaičiuoti, tačiau jie veikia prastai, kai spektrinio ir biomasės ryšys yra netiesinis arba kai biomasės vertės apima labai platų diapazoną.
Mašininio mokymosi metodai įveikia šiuos apribojimus, mokydamiesi iš duomenų sudėtingų, netiesinių ryšių. „Random Forest“ (sprendimų medžių ansamblis, kuris apskaičiuoja šimtų atskirų medžių prognozių vidurkį) šiuo metu yra plačiausiai naudojamas biomasės įvertinimo algoritmas tiek miškininkystėje, tiek žemės ūkyje.
Tyrimas, paskelbtas m. Augalų mokslo ribos (2024 m. gruodžio mėn.) atliktas tyrimas parodė, kad „Random Forest“, pritaikytas GEDI ir kelių šaltinių nuotolinio stebėjimo duomenims, pateikė eglės ir kėnių miškų biomasės įverčius, kurių R² reikšmingai didesnis nei taikant vieno jutiklio regresinius metodus.
- Atramos vektoriaus mašina (SVM): Randa optimalią atskyrimo ribą tarp biomasės klasių daugiamatėje objektų erdvėje. SVM gerai veikia su mažais ir vidutinio dydžio mokymo duomenų rinkiniais ir yra atsparus pertekliniam pritaikymui, kai tinkamai sureguliuotas.
- Neuroniniai tinklai ir gilusis mokymasis: Konvoliuciniai neuroniniai tinklai (CNN) ir hibridinės CNN-LSTM architektūros vienu metu apdoroja erdvinius ir laiko modelius vaizduose. 2024 m. žurnale paskelbtame tyrime Nuotolinis stebėjimas (MDPI) Lyginant RF, CNN ir CNN-LSTM modelius miško biomasės įvertinimui Hangdžou mieste, Kinijoje, nustatyta, kad gilaus mokymosi modeliai užfiksavo erdvinį kontekstą, kurio vieno taško regresijos metodai visiškai nepastebėjo.
- Hibridiniai modeliai: Derinti fizinius augmenijos modelius (kurie imituoja augalų augimą pagal radiaciją ir vandens sąnaudas) su statistiniais arba mašininio mokymosi kalibravimo sluoksniais. Šie metodai yra vis labiau pageidaujami, nes jie sukuria fiziškai realius biomasės įverčius, kurie apibendrinami tarp regionų, nesiremiant vien vietiniais mokymo duomenimis.
Biomasės įvertinimo tikslumą įtakojantys veiksniai
Net ir geriausias jutiklio bei modelio derinys sukuria nepatikimus biomasės žemėlapius, kai prasta pagrindinių duomenų kokybė arba kai fizinė aplinka sukelia triukšmo šaltinius. Šių tikslumą ribojančių veiksnių supratimas yra būtinas kiekvienam, kuriančiam biomasės kartografavimo programą.
1. Tankaus miško signalo sodrumas: Didelės biomasės atogrąžų miškuose optiniai ir C diapazono SAR signalai prisotina – jie nustoja stiprėti net ir toliau didėjant biomasei. NDVI prisotina, kai AGB vertės yra didesnės nei maždaug 150–200 mg/ha, todėl jis nepatikimas senuose atogrąžų miškuose, kur biomasė gali siekti 400–600 Mg/ha. L diapazono SAR ir LiDAR įsotina esant daug didesniam biomasės lygiui ir yra tinkamesni tokiose aplinkose.
2. Sezoniniai pokyčiai: Augalijos atspindumas smarkiai kinta skirtingais metų laikais. Balandžio mėnesį kviečių lauke gauta NDVI vertė rodo iš esmės kitokią biomasės būklę nei tame pačiame lauke rugpjūtį. Modeliai turi atsižvelgti į sezoninę dinamiką arba būti kalibruojami atskirai kiekvienam fenologiniam etapui.
3. Debesų dangos trukdžiai: Optiniai jutikliai praranda duomenis visur, kur yra debesų. Drėgnuose tropiniuose regionuose debesų užterštumas gali paveikti daugiau nei 70% vaizdų gavimo tam tikrais metais, kuriems reikalingos radaro arba LiDAR alternatyvos arba daugiametės kompozicijos strategijos.
4. Mišrūs pikseliai: Esant vidutinei erdvinei skiriamajai gebai (30 m–250 m), viename vaizdo pikselyje dažnai būna įvairių rūšių pasėlių, plikos dirvos ir vandens. Spektrinis signalas atspindi visų šių paviršių vidurkį, o tai susilpnina augmenijos signalą ir į biomasės prognozes įveda sisteminę paklaidą.
5. Reljefo poveikis: Nuožulnus reljefas keičia tiek saulės šviesos geometriją, tiek jutiklio matymo kampą, pakeisdamas jutiklyje užfiksuotas atspindžio vertes. Kalnuotose vietovėse prieš patikimai taikant bet kokį biomasės modelį, būtina atlikti topografinę korekciją.
Tyrimas parodė, kad GEDI L4A antžeminės biomasės tankio sandauga parodė paklaidas nuo -54,24 iki +106,23 Mg/ha skirtingų miškų tipų Laose, palyginti su Nacionalinio miškų inventorizacijos etaloniniais duomenimis.
Tai patvirtina, kad net ir pasauliniu mastu patvirtintiems kosminiuose LiDAR gaminiams reikalingas vietinis perkalibravimas, kad būtų galima pateikti operaciškai priimtinus biomasės įverčius konkrečiame nacionaliniame ar regioniniame kontekste.
Žemės biomasės žemėlapių taikymas įvairiuose sektoriuose
Iš nuotolinio stebėjimo duomenų sugeneruoti žemės biomasės žemėlapiai naudojami praktiniam sprendimų priėmimui labai įvairiuose sektoriuose – nuo vyriausybės teikiamų klimato ataskaitų iki individualaus ūkio valdymo.
Miškų tvarkymo agentūros Naudokite biomasės žemėlapius, kad nustatytumėte prioritetus kirtimo blokams, įvertintumėte tvarų derlių ir dokumentuotumėte atitiktį sertifikavimo standartams. Išsamūs biomasės žemėlapiai pakeičia brangius imčių pagrindu sudarytus miškų inventorizavimus regionuose, kur prieiga prie laukų yra logistiškai sudėtinga arba pernelyg brangi.
Anglies atsargų įvertinimas yra vienas ekonomiškai reikšmingiausių panaudojimo būdų. Kiekviename Mg antžeminės biomasės yra maždaug 0,47 Mg anglies (standartinis IPCC konversijos koeficientas). Todėl tikslūs biomasės žemėlapiai tiesiogiai konvertuojami į patikrintus anglies dioksido inventorius, kurie yra REDD+ mokėjimų ir savanoriškų anglies dioksido rinkos kreditų pagrindas. Patikrintas biomasės žemėlapis, apimantis 500 000 hektarų atogrąžų miškų koncesiją, gali atspindėti šimtus milijonų dolerių vertės anglies dioksido išteklių.
- Tikslusis žemės ūkis: Iš dronų arba „Sentinel-2“ vaizdų gauti pasėlių biomasės žemėlapiai nustato augalų augimo kintamumą lauko dalyse, leidžiantį naudoti kintamas trąšų ir drėkinimo normas, kurios sumažina sąnaudas ir apsaugo derlių.
- Miško gaisrų kuro įvertinimas: Negyva mediena ir sausa žolinė biomasė yra gaisrams prieinamas kuro kiekis. Nuotolinių tyrimų pagrindu sukurti kuro žemėlapiai padeda parengti nustatytas deginimo programas ir planuoti gaisrų lokalizavimą gaisrams jautriuose kraštovaizdžiuose.
- Biologinės įvairovės išsaugojimas: Didelės biomasės, struktūriškai sudėtingos augmenijos paprastai palaiko didesnę rūšių įvairovę. Biomasės žemėlapiai padeda nustatyti prioritetines saugomas teritorijas ir stebėti atkurtų buveinių atsigavimą laikui bėgant.
- Bioenergijos planavimas: Vyriausybės ir energetikos įmonės naudoja nuotolinio stebėjimo biomasės duomenis, kad įvertintų tvarų žemės ūkio atliekų ir medienos biomasės tiekimą bioenergijos gamybai, užtikrindamos, kad derliaus nuėmimo tempai neviršytų ekosistemų regeneracijos pajėgumų.
Nuotolinio stebėjimo privalumai biomasės skaičiavimams
Nuotoliniais tyrimais pagrįstas biomasės kartografavimas siūlo galimybių derinį, kuriam negali prilygti joks antžeminis metodas. Šie privalumai paaiškina, kodėl per pastarąjį dešimtmetį ši technologija dešimtyse šalių iš eksperimentinės į veikiančią būseną tapo prieinama.
Neardomasis matavimas yra bene svarbiausias privalumas. Nuotolinis stebėjimas renka informaciją apie augmeniją jos nenuimant, nepjaunant ir netrikdant. Tai leidžia atlikti pakartotinius matavimus tiksliai toje pačioje vietoje, o tai labai svarbu norint nustatyti biomasės pokyčius laikui bėgant – tai rodiklis, kuris yra svarbiausias anglies dioksido apskaitai ir ekosistemų stebėsenai.
- Didelio masto aprėptis už mažas ribines išlaidas: Įdiegus jutiklį ir apdorojimo procesą, papildomo milijono hektarų ploto pridėjimo prie biomasės tyrimo kaina iš esmės lygi nuliui. Ši sąnaudų struktūra yra atvirkštinė lauko tyrimams, kur sąnaudos tiesiškai proporcingos plotui.
- Dažni laikini atnaujinimai: „Sentinel-2“ kas 5 dienas aplanko bet kurią Žemės vietą. Toks dažnis leidžia stebėti biomasę visą vegetacijos sezoną, užfiksuojant dinaminius pokyčius, kurių visiškai nepastebi pavieniai metiniai lauko tyrimai.
- Istorinės analizės galimybės: „Landsat“ archyve yra vaizdų nuo 1972 m. Tyrėjai gali atkurti istorines biomasės trajektorijas, kad kiekybiškai įvertintų bendrą miškų naikinimą, įvertintų ekosistemų atsigavimą po trikdžių arba nustatytų iki trikdžių buvusias pradines sąlygas kompensacijos reikalavimui.
- Patobulintas žemės valdytojų sprendimų priėmimas: Erdviniai biomasės žemėlapiai atskleidžia, kur kraštovaizdyje biomasė kaupiasi, mažėja arba yra stabili, taip suteikdami žemės valdytojams erdvinį tikslumą, kad jie galėtų nukreipti intervencijas ten, kur jos turės didžiausią poveikį.
Nuotolinio stebėjimo biomasės įvertinimo apribojimai ir iššūkiai
Nuotolinio stebėjimo biomasės kartografavimas yra galingas, tačiau jis turi realių techninių apribojimų, kuriuos specialistai turi suprasti prieš pasikliaudami rezultatais priimdami svarbius sprendimus.
Signalo prisotinimas tankiuose miškuose išlieka neišspręstu optinių ir C diapazono radarų jutiklių iššūkiu. Medžių lajoms susiaurėjus ir biomasei kaupiantis viršijus jutikliui nustatytą ribą, spektrinis arba atgalinės sklaidos signalas nebedidėja kartu su biomase.
LiDAR šios problemos išvengia, nes matuoja fizinę struktūrą, o ne spektrinį atspindį, tačiau ore esančių LiDAR duomenų rinkimas išlieka brangus, o kosmose esantys LiDAR, tokie kaip GEDI, teikia retus, nesikertančius pėdsakus, o ne aprėpia visą sieną.
- Lauko patvirtinimas yra privalomas: Joks nuotolinio stebėjimo modelis negali pateikti patikimų biomasės įverčių be kalibravimo ir patvirtinimo pagal faktinius lauko matavimus. Lauko duomenų kokybė tiesiogiai lemia galutinio žemėlapio kokybę, o reprezentatyvių lauko duomenų rinkimas nevienalyčiuose kraštovaizdžiuose yra brangus ir techniškai sudėtingas.
- Atmosferos poveikis reikalauja kruopštaus koregavimo: Aerozoliai, vandens garai ir ozonas išsklaido ir sugeria įeinančią ir atspindėtą saulės spinduliuotę, pakeisdami spektrinį signalą dar prieš jam pasiekiant jutiklį. Neteisinga arba nepilna atmosferos korekcija sukelia sistemines paklaidas, kurios plinta per visą biomasės įvertinimo darbo eigą.
- Duomenų apdorojimui reikalingos specializuotos žinios: Norint dirbti su nuotolinio stebėjimo laiko eilutėmis dideliu mastu, reikia žinoti geografines informacines sistemas (GIS), programavimo kalbas, tokias kaip „Python“ ar „R“, ir debesijos pagrindu veikiančias geoprinių duomenų platformas, tokias kaip „Google Earth Engine“. Ši techninė kliūtis riboja agronomų ir žemės valdytojų, neturinčių duomenų mokslo išsilavinimo, pritaikymą.
- Modelio neapibrėžtumas didėja didėjant atstumui nuo mokymo duomenų: Biomasės modelis, kalibruotas Brazilijos Amazonės miške, gali prastai veikti, jei bus perkeltas į struktūriškai kitokį Vakarų Afrikos mišką, net jei abu miškai klasifikuojami kaip drėgnieji atogrąžų miškai. Regioniniai kalibravimo duomenų rinkiniai yra būtini siekiant išlaikyti tikslumą geografiškai įvairiose tyrimų srityse.
Būsimos nuotolinio stebėjimo biomasės įvertinimo tendencijos
Sausumos biomasės kartografavimo technologijų aplinka sparčiai vystosi. Numatoma, kad kelios suartėjančios tendencijos per ateinančius penkerius–dešimt metų gerokai pagerins biomasės įvertinimo tikslumą, prieinamumą ir praktinį pritaikomumą.
Dirbtiniu intelektu paremtas biomasės kartografavimas yra labiausiai transformuojantis vykstantis vystymasis. Giliojo mokymosi architektūros, ypač konvoliuciniai ir transformatoriais pagrįsti modeliai, vienu metu apdoroja visą spektrinę, erdvinę ir laikinę informaciją palydovų laiko eilutėse, išskirdamos biomasės signalus, kurių paprastesni modeliai negali aptikti.
Dirbtinio intelekto ir mašininio mokymosi integracija nuotoliniame stebėjime išaugo 35% nuo 2021 iki 2026 m., remiantis „Business Research Insights“, iš esmės pakeisdamas augalijos duomenų analizės būdą dideliu mastu.
Europos kosmoso agentūros BIOMASS misija, pradėta 2024 m., gabena pirmąjį iš kosmoso pakrautą P diapazono SAR, specialiai sukurtą atogrąžų miškų biomasės stebėsenai. P diapazono signalai (bangos ilgis apie 70 cm) prasiskverbia giliai į miškų lajas, pasiekdami sumedėjusius stiebus ir dideles šakas, kurių negali pasiekti trumpesnių bangų radarai.
Tyrimas paskelbtas Mokslinės ataskaitos (2023 m. balandžio mėn.) atliktas tyrimas parodė, kad P diapazono TomoSAR (tomografinis SAR – technika, kuri rekonstruoja trimatę miško struktūrą iš daugelio radaro praėjimų) pateikė daug žadančius AGB įverčius tankiuose atogrąžų miškuose Prancūzijos Gvianoje, pateikdamas BIOMASS misijos praktinių rezultatų apžvalgą.
- Daugiajutiklių duomenų sintezė dideliu mastu: Algoritmai, kurie automatiškai sujungia optinius, radarinius ir LiDAR duomenų srautus – kiekvienam jutikliui suteikiant svorio pagal jo patikimumą tam tikroje ekosistemoje ir sezono metu – pereina nuo eksperimentinių prototipų prie operacinių įrankių, diegiamų debesijos platformose.
- Biomasės stebėsena realiuoju ir beveik realiuoju laiku: Debesijos pagrindu sukurtos geoprinės platformos, tokios kaip „Google Earth Engine“ ir „Microsoft Planetary Computer“, dabar leidžia nuolat ir automatiškai apdoroti gaunamus palydovų duomenų srautus. Keliose atogrąžų šalyse jau veikia beveik realiuoju laiku veikiantys miškų naikinimo įspėjimai, kurie suveikia per 24–48 valandas nuo miškų nykimo įvykių.
- Skaitmeniniai dvyniai tiksliajam ūkininkavimui: Integruojant nuotolinio stebėjimo būdu gautus biomasės duomenis su dirvožemio jutikliais, orų modeliais ir pasėlių modeliavimu, sukuriami ūkio masto skaitmeniniai dvyniai – virtualios realių laukų kopijos, leidžiančios ūkininkams išbandyti valdymo scenarijus prieš juos įgyvendinant realiame pasaulyje.
- Tiksliosios žemdirbystės integracija: Įperkamų dronų jutiklių, palydovinių laiko eilučių ir dirbtiniu intelektu pagrįstos analizės konvergencija pirmą kartą daro lauko masto biomasės stebėseną finansiškai prieinamą individualiems ūkininkams, o ne tik mokslinių tyrimų įstaigoms ir vyriausybinėms agentūroms.
Tyrimai parodė, kad derinant atsitiktinių miškų modelius su multimodaliniais nuotolinio stebėjimo duomenimis iš „Sentinel-1“, „Sentinel-2“ ir iš oro gaunami LiDAR duomenys, gauti AGB įverčiai mišriuose vidutinio klimato miškuose su gerokai mažesniu prognozės neapibrėžtumu nei bet kuris vieno jutiklio metodas, o tai rodo jutiklių suliejimo praktinę vertę net ir naudojant standartinius nemokamų palydovų duomenis.
Praktikams tai rodo, kad esamų nemokamų duomenų šaltinių ir gerai suprojektuotų mašininio mokymosi kanalų derinys jau suteikia moksliniams tyrimams tinkamos biomasės kartografavimo galimybes, nereikalaujant brangios naujos įrangos.
Dažnai užduodami klausimai
1. Kuris palydovas geriausiai tinka biomasės įvertinimui? Nėra vieno geriausio palydovo visoms situacijoms. „Sentinel-2“ yra plačiausiai naudojamas pasėlių ir vidutinės skiriamosios gebos miškų biomasės kartografavimui. GEDI LiDAR teikia tiksliausius miškų medžių lajų aukščio duomenis apie AGB. „Sentinel-1“ SAR yra pageidaujamas pasirinkimas debesų veikiamose atogrąžų vietovėse. Geriausias veikimo metodas apjungia kelis jutiklius.
2. Ar dronai gali tiksliai įvertinti biomasę? Taip. Dronai su daugiaspektrinėmis kameromis arba LiDAR jutikliais gali įvertinti pasėlių ir nedidelių plotų miškų biomasę labai didele erdvine skiriamąja geba. Dronais pagrįsti pasėlių biomasės įvertinimai paprastai pasiekia R² = 0,80–0,95 koreliaciją su lauko matavimais, kai skrydžiai atliekami pagal atitinkamus augimo etapus ir spektriniai jutikliai yra tinkamai sukalibruoti.
3. Koks tikslus yra nuotolinio stebėjimo biomasės įvertinimas? Tikslumas labai skiriasi priklausomai nuo jutiklio tipo, ekosistemos ir modelio sudarymo metodo. Vidutinio klimato miškuose, kuriuose gera LiDAR aprėptis, biomasės žemėlapiai gali pasiekti 20–40 Mg/ha RMSE vertes. Tankiuose atogrąžų miškuose vien optiniai metodai dėl signalo sodrumo gali parodyti 60–100 Mg/ha RMSE vertes. Kelių jutiklių sintezės modeliai nuolat pranoksta vieno jutiklio metodus.
4. Kodėl biomasės įvertinimas yra svarbus klimato kaitai? Miškai ir žemės ūkio kraštovaizdžiai savo biomasėje kaupia didžiulius anglies kiekius. Miškų naikinimas ir žemės degradacija išskiria šią sukauptą anglį CO₂ pavidalu į atmosferą, spartindami klimato kaitą. Tikslūs biomasės žemėlapiai suteikia pagrindą anglies atsargoms tikrinti, miškų nykimui stebėti ir miškų atkūrimo bei išsaugojimo programų veiksmingumui kiekybiškai įvertinti pagal tarptautines klimato kaitos programas, tokias kaip REDD+.
5. Ar nuotolinio stebėjimo pagalba galima įvertinti požeminę biomasę? Nuotoliniai tyrimai negali tiesiogiai išmatuoti požeminės biomasės. Tačiau BGB dažniausiai apskaičiuojamas pagal AGB, naudojant šaknų ir ūglių santykio koeficientus, gautus iš lauko tyrimų ir paskelbtus tokių organizacijų kaip IPCC. Rūšims būdingas šaknų ir ūglių santykis daugumoje miško ekosistemų svyruoja nuo 0,15 iki 0,40, todėl galima netiesiogiai įvertinti BGB visur, kur yra AGB žemėlapiai.
Išvada
Žemės biomasės apskaičiavimas naudojant nuotolinį stebėjimą iš specializuoto tyrimo metodo tapo operaciniu pajėgumu, turinčiu tiesioginės įtakos maisto gamybai, miškų valdymui ir klimato politikai. Nemokamų palydovinių duomenų, prieinamų debesų kompiuterijos platformų ir vis galingesnių mašininio mokymosi įrankių konvergencija leido vis daugiau organizacijų visame pasaulyje sudaryti kraštovaizdžio masto biomasės žemėlapius.
Nuotolinio stebėjimo vaidmuo klimato stebėsenoje tik augs, nes plečiasi anglies dioksido rinkos, stiprėja miškų naikinimo stebėsenos įsipareigojimai ir didėja patikrintų anglies atsargų duomenų poreikis visoje pasaulio ekonomikoje. BIOMASS palydovo misijai jau pradėjus veikti, GEDI toliau plečiant savo pasaulinį duomenų rinkinį, o dirbtinio intelekto modeliams smarkiai pagerinant įvertinimų tikslumą, gaunamą naudojant kelių jutiklių duomenų sintezę, galimybė tiksliai žinoti, kur biomasė kaupiasi, mažėja ar išlieka stabili Žemės sausumos paviršiuje, tapo ranka pasiekiama.












































